2 ：如何修改单个NC轴的控制周期 解忧系列-Lizzy的倍福园地
技术背景：在倍福控制系统中，运动控制由两个任务来完成缨尾目，即SAF和SVB源码哥。其中最重要的是SAF任务，它负责轨迹规划、位置控制、输入输出的转换、总线刷新等工作。再强大的TwinCAT控制器打工行歌词，哪怕是36核的服务器配合最新版的TwinCAT 3，也只有一个SAF任务。所有NC轴的控制周期，默认都等于SAF任务周期。TwinCAT NC最多可以控制255个轴豆花茶楼 ，按默认设置，这255个轴的控制周期都是2ms。
问题出现：有的应用场合，轴的数量很多，其中个别NC轴的控制周期要求低至1ms或者500us，而其余绝大部分NC轴的要求并不高。为了满足个别轴的严苛要求陈宇风，用户通常会把TwinCAT NC的SAF周期缩短，导致NC控制的CPU资源消耗成倍增加，甚至不得不升级到更高性能等级的控制器。
解决办法：实际上，TwinCAT NC轴的参数中，提供了一个选项“Divider”，用于成倍增加NC轴的控制周期。在Axis的Setting页面，可以看到：
Divider的取值，为2的n次方。即1，2，4，8......以此类推，相当于该轴的控制周期就是SAF的1，2，4，8倍。
在轴数较多的情况下长河摄影网，大面积使用Divider可以明显降低CPU利用率。本人测试中国绸都网 ，用主频1GHz的CX1020-0112带40个NC轴，其中39个虚轴，1个EtherCAT实轴。SAF周期2ms，无PLC程序，CPU利用率为22%。将39个虚轴的Divider设置为4以后，CPU利用率下降为15%。
注意事项：
1都锦生，修改NC轴的Divider后，总线通讯周期不变，但同步周期会增加相应倍数。比如上例中Divider设置为4厦门金光湖 ，打开EtherCAT伺服驱动器的DC界面，可以看到Sycn Unit Cycle Time的值自动变为8000us:
2，修改NC轴的Divider后，相应的总线周期也会修改。
测试时，分别设置3个NC轴的Divider为1，2，4，并映射到3个伺服驱动器。观察EtherCAT界面的Frame数量和Cycle，可以看到增加了Frame的数量也有3个，而周期分别是2ms,4ms,8ms。
3，修改NC轴的Divider后，不同控制周期的NC轴不能再联动。隋雨蒙
测试证明，Divider不同的NC轴，执行GearIn、CamIn或者FIFO运动就会报错。分析其原因，是因为NC轴的Setpoint Generator产生位置点的频率不同，而有联动关系的主从轴或FIFO组中的NC轴官场斗 ，其SetPosition应该是一一对应的。由于Divider的不同，这种对应关系被打破了，所以无法联动。
由于这个功能我自己也是刚刚发现，欢迎反馈使用中遇到的相关问题。我整理后会以留言的形式公布。同时，本文可以作为此前的文章“TwinCAT控制任务的CPU耗时统计与分析”的扩展阅读。
技术背景：在倍福控制系统中，运动控制由两个任务来完成缨尾目，即SAF和SVB源码哥。其中最重要的是SAF任务，它负责轨迹规划、位置控制、输入输出的转换、总线刷新等工作。再强大的TwinCAT控制器打工行歌词，哪怕是36核的服务器配合最新版的TwinCAT 3，也只有一个SAF任务。所有NC轴的控制周期，默认都等于SAF任务周期。TwinCAT NC最多可以控制255个轴豆花茶楼 ，按默认设置，这255个轴的控制周期都是2ms。
问题出现：有的应用场合，轴的数量很多，其中个别NC轴的控制周期要求低至1ms或者500us，而其余绝大部分NC轴的要求并不高。为了满足个别轴的严苛要求陈宇风，用户通常会把TwinCAT NC的SAF周期缩短，导致NC控制的CPU资源消耗成倍增加，甚至不得不升级到更高性能等级的控制器。
解决办法：实际上，TwinCAT NC轴的参数中，提供了一个选项“Divider”，用于成倍增加NC轴的控制周期。在Axis的Setting页面，可以看到：
Divider的取值，为2的n次方。即1，2，4，8......以此类推，相当于该轴的控制周期就是SAF的1，2，4，8倍。
在轴数较多的情况下长河摄影网，大面积使用Divider可以明显降低CPU利用率。本人测试中国绸都网 ，用主频1GHz的CX1020-0112带40个NC轴，其中39个虚轴，1个EtherCAT实轴。SAF周期2ms，无PLC程序，CPU利用率为22%。将39个虚轴的Divider设置为4以后，CPU利用率下降为15%。
注意事项：
1都锦生，修改NC轴的Divider后，总线通讯周期不变，但同步周期会增加相应倍数。比如上例中Divider设置为4厦门金光湖 ，打开EtherCAT伺服驱动器的DC界面，可以看到Sycn Unit Cycle Time的值自动变为8000us:
2，修改NC轴的Divider后，相应的总线周期也会修改。
测试时，分别设置3个NC轴的Divider为1，2，4，并映射到3个伺服驱动器。观察EtherCAT界面的Frame数量和Cycle，可以看到增加了Frame的数量也有3个，而周期分别是2ms,4ms,8ms。
3，修改NC轴的Divider后，不同控制周期的NC轴不能再联动。隋雨蒙
测试证明，Divider不同的NC轴，执行GearIn、CamIn或者FIFO运动就会报错。分析其原因，是因为NC轴的Setpoint Generator产生位置点的频率不同，而有联动关系的主从轴或FIFO组中的NC轴官场斗 ，其SetPosition应该是一一对应的。由于Divider的不同，这种对应关系被打破了，所以无法联动。
由于这个功能我自己也是刚刚发现，欢迎反馈使用中遇到的相关问题。我整理后会以留言的形式公布。同时，本文可以作为此前的文章“TwinCAT控制任务的CPU耗时统计与分析”的扩展阅读。